该剧有别于以往的腥风血雨宫廷戏，开创了一种全新的"诙谐喜剧"风格，用诙谐幽默的手法演绎了明朝永乐年间一段隐秘的历史故事，惊心动魄的情节中笑料不断，同时又展现了一段刻骨铭心的爱恋。从而使历史不再单调，笑声也不再空洞。剧中永乐皇帝虽然也有一本正经君临天下的时候，但大部分时间却沉醉在"忘归楼"与锦娘吟诗斗酒，乐不思蜀;东场西场的特务戏也不过是轻松的点缀。该剧不仅不同于一般的古装历史剧，和以往腥风血雨的宫廷戏比如《孝庄秘史》相比也大相径庭。该剧在历史剧和戏说戏之间摇摆不定。阴差阳错的，梦如竟爱上了劫持他的洪渊。偏偏洪渊喜欢的不是小姑娘，而是风华绝代的锦娘。锦娘却不是寻常人物，连永乐也对她念念在心，可谁也不知道她一生默默等待地，是建文旧臣胡不归!于是好一通儿女情痴。
剧中刘晓庆与寇世勋拍摄一场游船赏花灯的戏时，由于船身狭窄二人纷纷落水，所幸双方并无大碍。刘涛在处理这个角色上也算是煞费苦心，不仅在眼神中传递蛮儿公主的顽皮神情，而且走起路来，也设计成略去宫中的繁琐礼仪，蹦蹦跳跳的样子，高兴的时候欢呼雀跃，看热闹的时候还踮脚窜跳，手舞足蹈，可谓是手脚齐上阵的演绎了一把搞笑公主。由于李琦扮演的角色在剧中养了很多小动物，剧组特地找来了狗、蟾蜍等动物，拍摄现场经常狗跳、蟾蜍乱叫，因此《永乐英雄儿女》也称得上是"动物世界"。刘晓庆在戏中饰演女二号，但戏分几乎贯穿全剧，角色的年龄跨度也从20岁到50岁。
一路是柔情难舍，一路是烽火将燃。建文旧臣侍机起事，阿鲁台反叛犯边。为维护国家统一，永乐不顾年老体病率大军亲征，皇孙朱瞻基智勇双全随军先锋。永乐深入险境，意欲速战速决打垮阿鲁台，但老奸巨猾的阿军却始终避其锋芒，不正面作战。永乐大军陷入为难境地。这时，天赐终于放下小儿女心态，他听说了"天下兴亡，匹夫有责"的话之后，自封为"屁侠"，率民间大军，举众烧了阿鲁台后方粮草，逼得两军正面交战。决战之时，危急关头，建文旧部将军胡不归赶来，放下前朝恩怨，共助杀敌。阿军全军覆没，阿鲁台自尽。建文帝也表示只要永乐爱惜子民，他甘愿永生为民。永乐一生的两大心患一日间尽数解除，心慰之余将建文旧部一律免罪
