事实上，在胎儿形成之初，胎动就已经存在了，不过，因为胎儿还太小，再加上有羊水的阻隔，妈妈通常感觉不到；直到怀孕16～20周，孕妇可以第一次感觉到胎动，而经产妇通常比初产妇更早感觉到胎动。
胎动在刚开始时并不明显，但之后却会愈来愈明显且频繁，有的时候，甚至可以直接看到妈妈的肚皮局部隆起，因为宝宝兴奋地一阵拳打脚踢，震动了好几下，也让爸爸和妈妈好奇地想：“宝宝在高兴什么啊？”；直到胎儿将近足月时，胎动变得愈来愈少，因为此时胎儿的体型增大、羊水量减少，使得子宫内的空间相对地变小，胎动也就自然地减少。
